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这里挑重点介绍几条,立体声麦克风

时间:2019-12-26 00:20来源:操作系统
本来认为这篇文章是最没人气的,竟然收到了回复,看来要继续更新本文了。留下笔者联系方式,邮箱 leop22@163.com ,欢迎邮件交流。 TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人

本来认为这篇文章是最没人气的,竟然收到了回复,看来要继续更新本文了。留下笔者联系方式,邮箱leop22@163.com,欢迎邮件交流。

TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人

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教研室新进机器人,组内成员需要对其做一下必要的了解。手册纯英文内容多,这里挑重点介绍几条:

安装ROS

防止不良爬虫,原文链接: 

传感器:

作为输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器有以下几种:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性测量传感器:MPU 6050

这里挑重点介绍几条,立体声麦克风。4,立体声麦克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,RGB-D 深度摄像机

配置Ubuntu的软件源

配置Ubuntu要求允许接受restricted、universe和multiverse的软件源,可以根据下面的链接配置:

配置成如下图所示即可,一般情况下,这些配置都是默认的。

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软件源配置

------------------分割线------------------------------

移动基座:

TIAGo的移动基座配有差分驱动机构,包含板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,三个后置声纳,用户面板,服务面板和两个WiFi网络,以确保无线连接。

此外,带有扩展坞的TIAGo版本在前面有一个充电板。

添加软件源到sources.list

设置软件源的代码如下:

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

一旦添加了正确的软件源,操作系统就知道去哪里下载程序,并根据命令自动安装软件。

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重要物理参数:

机械臂最大负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很难修的!)

躯干高度:110cm-145cm

最大移动速度:1m/s

设置密钥

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

教研室新进机器人,组内成员需要对其做一下必要的了解。手册纯英文内容多,这里挑重点介绍几条:

头部:

TIAGo的头部配有俯仰电机,即2个DoF,并配有立体声麦克风,扬声器和RGB-D相机。 此外,在头部的顶部有一个带有安装点的平坦表面,以允许用户添加新的传感器或设备。

注意,添加新设备时,头部有效载荷为0.5 kg。 图18示出了俯仰机构的每个部件和两个接头的位置。

由于本实验室主要方向为计算机视觉,所以RGBD camera详细参数贴一下

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安装

首先确认你的Debian的软件包索引是最新的。Debian计划是一个致力于创建一个自由操作系统的合作组织。我们所创建的这个操作系统名为 Debian。Debian系统目前采用Linux内核或者FreeBSD内核。

$ sudo apt-get update

在ROS中有许多不同的函数库和工具,建议是完全安装,也可以根据自己的要求分别安装。完全安装时的工具包括ROS、rqt、可视化环境rviz、通用机器人库robot-generic libraries、2D(如stage)和3D(如Gazebo)仿真环境2D/3D simulators、导航功能包集navigation and 2D/3D(移动、定位、地图绘制、机械臂控制)、感知库perception(如视觉、激光雷达、RGB-D摄像头等)。

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

传感器:

作为输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器有以下几种:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性测量传感器:MPU 6050

4,立体声麦克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

澳门新濠3559,7,RGB-D 深度摄像机

开发电脑系统安装:

使用Tiago提供的USB驱动安装,创建以下几个默认用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

初始化rosdep

rosdep不仅能够使你更方便的安装一些系统依赖程序包,而且ROS的一些主要部件的运行也需要rosdep。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

移动基座:

TIAGo的移动基座配有差分驱动机构,包含板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,三个后置声纳,用户面板,服务面板和两个WiFi网络,以确保无线连接。

此外,带有扩展坞的TIAGo版本在前面有一个充电板。

机器人内置电脑:

TIAGo计算机的名称是tiago-0c,其中0需要由机器人的序列号替换。 为了清楚起见,以下我们将使用tiago-0c来指代TIAGo的计算机名称。

链接机器人的ssh

 

ssh [email protected]

 

 

 

默认用户同上。

安装rosinstall

rosinstall命令是一个使用的非常频繁的命令,使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包。

$ sudo apt-get install python-rosinstall

重要物理参数:

机械臂最大负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很难修的!)

躯干高度:110cm-145cm

最大移动速度:1m/s

文件系统:

TIAGo的计算机具有防止可能损坏文件系统的电源故障的保护。 

为了使用文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
[email protected]-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将所有分区重新挂载为读写。 然后一个chroot到/ ro我们有与默认相同的系统,但所有可写。 所有执行的更改都将持续。为了回到以前的状态,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# exit
[email protected]-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

第一个退出命令从chroot返回。 然后ro脚本以默认方式重新挂载分区。

设置环境

添加ROS的环境变量,这样,当你打开你新的shell时,你的bash会话中会自动添加环境变量。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 使环境变量设置立即生效
$ source ~/.bashrc

头部:

TIAGo的头部配有俯仰电机,即2个DoF,并配有立体声麦克风,扬声器和RGB-D相机。 此外,在头部的顶部有一个带有安装点的平坦表面,以允许用户添加新的传感器或设备。

注意,添加新设备时,头部有效载荷为0.5 kg。 图18示出了俯仰机构的每个部件和两个接头的位置。

由于本实验室主要方向为计算机视觉,所以RGBD camera详细参数贴一下

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内置DNS:

控制计算机具有用于具有域名reem-lan的TIAGo的内部LAN的DNS服务器。 该DNS服务器由连接到LAN的所有计算机使用。

 

当将计算机添加到内部LAN(例如使用以太网连接器)时,可以使用命令addLocalDns将其添加到内部DNS。(备注,暂时用不到,不展开)

配置你的ROS环境

注意:当你用像apt这样的软件包安装管理器安装ROS,那么这些软件包用户是没有权利的去编辑的,当创建一个ROS package和处理一个ROS package时,你应该始终选择一个你有权限工作的目录作为工作目录。

开发电脑系统安装:

使用Tiago提供的USB驱动安装,创建以下几个默认用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

开发计算机:

SDE开发计算机中使用的操作系统基于Linux Ubuntu 14.04 LTS发行版。 与此特定Linux发行版有关的任何文档适用于SDE。 本文仅指出了PAL SDE与Ubuntu 14.04的不同之处。

配置要求:

推荐使用具有8个CPU内核的计算机。 建议使用分辨率至少为1920x1080像素的强大显卡,以便在使用可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时获得更好的用户体验。 开发计算机ISO提供对Nvidia卡的支持。

在升级开发计算机的内核的情况下,PAL机器人无法确保对其他显卡的正确支持。

在开发基于ROS的机器人应用程序时,通常将机器人的计算机上运行的rosmater和运行ROS节点的开发计算机连接到机器人的rosmaster。 这是通过在运行ROS节点的开发计算机的每个终端设置以下环境变量来实现的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请注意,为了在不同的计算机之间成功交换ROS消息,他们中的每一个都需要能够解析其他计算机的主机名。 这意味着机器人计算机需要能够解析任何开发计算机的主机名,反之亦然。

否则,ROS消息将无法正确交换,并会发生意外行为。在开始使用运行指向机器人的rosmaster的ROS节点的开发计算机之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

确保ping命令到达机器人的计算机。 然后从机器人做同样的事情:

ssh [email protected]0c
ping devel_computer_hostname

如果ping未到达开发计算机,则继续将主机名添加到机器人的本地DNS。 否则,您可以导出环境变量ROS_IP - 从机器人可见的开发计算机的IP。

例如,如果将机器人设置为接入点,并且开发计算机连接到它,并且已经给出了IP 10.68.0.128(使用ifconfig来计算出),则在用于与机器人通信的所有终端中使用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的所有ROS命令将使用计算机的IP而不是主机名。

可以看出,有两个主要的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及基于Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的进程间通信。

 

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管理你的环境

在安装ROS的时候,你会看到提示:source(命令)几个setup.*sh文件,或者甚至添加sourcing到你的shell启动脚本中。这是必须的,因为ROS依赖于结合使用shell环境的概念上。这使得开发依赖不同版本的ROS或者不同系列的package更加容易。

如果你在寻找或者使用你的ROS package上有问题,请确定的你的ROS环境变量设置好了,检查是否有ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这些环境变量。

$ export | grep ROS

如果没有,你需要source一些setup.*sh文件。

环境设置文件是为你产生的,但是可以来自不同的地方:

  • 使用package管理器安装的ROS package提供setup.*sh文件;
  • rosbuild workspace使用像rosws这样的工具提供setup.*sh文件;
  • setup.*sh文件在编译和安装catkin package时作为副产品创建。

注意:rosbuild和catkin是两种组织和编译ROS代码的方式,前者简单易用,后者更加复杂但是提供更多灵活性尤其是对那些需要去集成外部代码或者想发布自己软件的人。

如果你在Ubuntu上使用apt工具安装ROS,那么你会在'/opt/ros/indigo/'目录中有setup.*sh文件,你可以这样source它们:

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

你每次打开新的shell都需要运行这个命令,如果你把source /opt/ros/indigo/setup.bash添加进.bashrc文件就不必要每次打开一个新的shell都运行这条命令才能使用ROS的命令了。

机器人内置电脑:

TIAGo计算机的名称是tiago-0c,其中0需要由机器人的序列号替换。 为了清楚起见,以下我们将使用tiago-0c来指代TIAGo的计算机名称。

链接机器人的ssh

 

ssh pal@tiago-0c

 

 

 

默认用户同上。

创建ROS工作环境

对于ROS Groovy和之后的版本可以参考以下方式建立catkin工作环境。在shell中运行:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

可以看到在src文件夹中可以看到一个CMakeLists.txt的链接文件,即使这个工作空间是空的(在src中没有package),任然可以建立一个工作空间。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_make命令可以非常方便的建立一个catkin工作空间,在你的当前目录中可以看到有build和devel两个文件夹,在devel文件夹中可以看到许多个setup.*sh文件。启用这些文件都会覆盖你现在的环境变量,想了解更多,可以查看文档catkin。在继续下一步之前先启动你的新的setup.*sh 文件。

$ source devel/setup.bash

为了确认你的环境变量是否被setup脚本覆盖了,可以运行一下命令确认你的当前目录是否在环境变量中:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

输出:

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:
/opt/ros/indigo/stacks

至此,你的环境已经建立好了,可以继续学习ROS文件系统了!

文件系统:

TIAGo的计算机具有防止可能损坏文件系统的电源故障的保护。 

为了使用文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
root@tiago-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将所有分区重新挂载为读写。 然后一个chroot到/ ro我们有与默认相同的系统,但所有可写。 所有执行的更改都将持续。为了回到以前的状态,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# exit
root@tiago-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

第一个退出命令从chroot返回。 然后ro脚本以默认方式重新挂载分区。

内置DNS:

控制计算机具有用于具有域名reem-lan的TIAGo的内部LAN的DNS服务器。 该DNS服务器由连接到LAN的所有计算机使用。

 

当将计算机添加到内部LAN(例如使用以太网连接器)时,可以使用命令addLocalDns将其添加到内部DNS。(备注,暂时用不到,不展开)

开发计算机:

SDE开发计算机中使用的操作系统基于Linux Ubuntu 14.04 LTS发行版。 与此特定Linux发行版有关的任何文档适用于SDE。 本文仅指出了PAL SDE与Ubuntu 14.04的不同之处。

配置要求:

推荐使用具有8个CPU内核的计算机。 建议使用分辨率至少为1920x1080像素的强大显卡,以便在使用可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时获得更好的用户体验。 开发计算机ISO提供对Nvidia卡的支持。

在升级开发计算机的内核的情况下,PAL机器人无法确保对其他显卡的正确支持。

在开发基于ROS的机器人应用程序时,通常将机器人的计算机上运行的rosmater和运行ROS节点的开发计算机连接到机器人的rosmaster。 这是通过在运行ROS节点的开发计算机的每个终端设置以下环境变量来实现的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请注意,为了在不同的计算机之间成功交换ROS消息,他们中的每一个都需要能够解析其他计算机的主机名。 这意味着机器人计算机需要能够解析任何开发计算机的主机名,反之亦然。

否则,ROS消息将无法正确交换,并会发生意外行为。在开始使用运行指向机器人的rosmaster的ROS节点的开发计算机之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

确保ping命令到达机器人的计算机。 然后从机器人做同样的事情:

ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname

如果ping未到达开发计算机,则继续将主机名添加到机器人的本地DNS。 否则,您可以导出环境变量ROS_IP - 从机器人可见的开发计算机的IP。

例如,如果将机器人设置为接入点,并且开发计算机连接到它,并且已经给出了IP 10.68.0.128(使用ifconfig来计算出),则在用于与机器人通信的所有终端中使用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的所有ROS命令将使用计算机的IP而不是主机名。

可以看出,有两个主要的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及基于Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的进程间通信。

 

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